自走式の立体駐車場はスロープの設置方法に応じて、一面の駐車スペースとスロープを組み合わせたフラット式、二面以上の駐車スペースを段違いに設置してスロープで接続するスキップ式、傾斜の緩やかなスロープそのものを駐車スペースとして利用する連続傾床式の3つに分けることができます。フラット式は商業施設や病院、公共施設などで広く採用されており、スキップ式は施設の敷地に段差や傾斜が多い場合に、連続傾床式はできるだけ駐車台数を確保したい場合に採用されることが多いです。一方、自走式の立体駐車場は設置形態によっても種類分けされます。例えば、専用地下式駐車場は、駅や公園、道路などの地下に設置されている駐車場で、最寄りの施設に直結しているか、専用通路を通じて移動することができるようになっていることが多いです。
ビル附属式駐車場はこれと同じような機能を持っている自走式立体駐車場で、ビルなどの屋上もしくは地下に設置されています。また、自走式立体駐車場のためだけに敷地を確保し、建物の1階から最上階まですべて駐車場になっているものもあります。このタイプの駐車場は、ビルとして建てられている場合は専用ビル式駐車場と呼ばれ、2階建てかつプレハブ工法が採用されている場合は1層2段式駐車場と呼ばれて区別されます。駐車場専用の建物をつくって営業をする場合は、第三者機関から建物の性能評価を受けた上で国土交通大臣から認定を受ける必要があります。